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Einführung CANopen

CANopen wurde von den Mitgliedern der internationalen Anwender- und Herstellervereinigung CAN in Automation (CiA) entwickelt. Die CANopen-Anwendungsschicht definiert verschiedene Kommunikationsdienste und Protokolle (z.B. Prozess- und Servicedaten) sowie ein Netzwerkmanagment.

CANopen wird hauptsächlich als eingebettetes Netzwerk in Maschinen, aber auch als generelles industrielles Kommunikationssystem verwendet. Es basiert auf den internationalen Normen ISO 11898-1 (CAN-Protokoll) und ISO 11898-2 (Schnelle physikalische Übertragungsschicht). Die CANopen Anwendungsschicht ist als EN 50325-4 von der CENELEC genormt.

Was ist CANopen?

Das CANopen Protokoll ist ein standardisiertes Schicht-7 Protokoll für den CAN Bus. Durch das Protokoll CANopen wird einerseits das „Wie“ der Kommunikation festgelegt, also mit welchen Telegrammen (d.h. Identifier) die Geräte angesprochen werden können. In CANopen sind Mechanismen zum Austausch von Prozessdaten in Echtzeit ebenso implementiert wie die Übertragung großer Datenmengen oder das Senden von Alarm-Telegrammen. Andererseits wird durch CANopen das „Was“ der Kommunikation festgelegt, das heißt ein Parameter zur Einstellung eines Gerätes wird über eine definierte Schnittstelle angesprochen (Geräteprofil oder Applikationsprofil).
Diese sogenannten CANopen Profile sind in Tabellenform (Objektverzeichnis) organisiert. Allen Geräteprofilen gemeinsam ist das sogenannte „Kommunikationsprofil“ durch welches grundlegende Gerätedaten abgefragt bzw. eingestellt werden können. Zu diesen Daten zählen beispielsweise die Gerätebezeichnung, Hardware- und Software-Version, Fehlerstatus, verwendete CAN Identifier und viele weitere Parameter. Die Geräteprofile beschreiben die besonderen Fähigkeiten bzw. Parameter einer „Klasse“ von Geräten. Bislang wurden Geräteprofile definiert für digitale bzw. analoge E/A-Geräte, Antriebe, Sensoren und Regler, Programmierbare Steuerungen, Encoder, Medizintechnik, Öffentlicher Nahverkehr, Batterien und Extrusionsanlagen, um nur einige zu nennen.

Die Geräteprofile setzen auf dem Kommunikationsprofil CiA 301 auf. Der modulare Aufbau und das standardisierte Format hat für den Anwender zwei Vorteile: Erstens muss er sich bei der Anlagenkonzeption nur mit den Profilen auseinandersetzen, die für die Applikation relevant sind (z.B. digitale E/A Baugruppen). Zweitens kann man aus einer Vielzahl von am Markt verfügbaren Geräten eine Auswahl treffen, die alle in identischer Weise angesprochen werden und Prozessinformationen liefern.

Objektverzeichnis

Das Objektverzeichnis beschreibt den kompletten Funktionsumfang (Parameter) eines CANopen-Gerätes und ist in Tabellenform organisiert. Im Objektverzeichnis sind nicht nur die standardisierten Datentypen und Objekte des CANopen-Kommunikationsprofils sowie der Geräteprofile enthalten, sondern gegebenenfalls auch hersteller-spezifische Objekte und Datentypen. Die Adressierung der Einträge erfolgt mit Hilfe eines 16- Bit-Indizes (Reihenadresse der Tabelle, maximal 65536 Einträge) und eines 8-Bit-Subindizes (Spaltenadresse der Tabelle, maximal 256 Einträge). Somit lassen sich zusammengehörige Objekte leicht gruppieren. Die Struktur dieses CANopen Objektverzeichnisses ist im folgenden Bild dargestellt.
0000h
0001h - 009Fh
00A0h - 0FFFh
1000h - 1FFFh
2000h - 5FFFh
6000h - 9FFFh
A000h - AFFFh
B000h - FFFFh
Objekt
reserviert
Datentypen
reserviert
Kommunikationsprofil (CiA 301, CiA 1301, CiA 302)
Herstellerspezifische Parameter
Parameter definiert durch Geräte- und Applikationsprofile (CiA 4xx)
Netzwerkvariablen (CiA 302-4)
reserviert
Struktur Objektverzeichnis

CANopen Protokollstacks von MicroControl

Die modularen CANopen / CANopen FD Protokollstacks von MicroControl werden weltweit von zahlreichen Firmen eingesetzt. Sie sind konsequent mit dem Ziel eines geringen Speicherbedarfs und einer optimalen Performance entwickelt worden. Durch den einfachen Austausch des CAN Treibers CANpie FD können die Protokollstacks schnell an die Zielhardware angepasst werden.

CANopen Protokollstacks MicroControl, Symbolbild Lego-Duplosteine mit Beschriftung

Sicher, effektiv und wirtschaftlich

Der CANopen / CANopen FD Master Protokollstack ist geeignet für komplexe Steuerungen und bietet die Funktionalität der CANopen Standards CiA 301, CiA 302 und CiA 305.

Der CANopen / CANopen FD Slave Protokollstack ermöglicht die Entwicklung von intelligenten Sensoren und Aktoren gemäß der CANopen Spezifikation CiA 301 bzw. 1301 (FD).

Mit dem CANopen Bootloader Protokollstack kann ein Bootloader für das Flashen von Sensoren und Aktoren mit CAN Schnittstelle entwickelt werden.

Downloads

Application Note 1201 (deutsch) – Einführung in CANopen
Beschreibt die grundlegenden Kommunikationsmechanismen und die Verwendung der Identifier
PDF [376 KB]

Application Note 1202 (englisch) – Identifier Usage in CANopen Networks
Verwendung der CAN-Identifier in CANopen Netzwerken 
PDF [118 KB]

Application Note 1203 (englisch) – Automatic start of CANopen slave devices
Beschreibt die Einstellung von zyklischen PDO und die Autostart Funktion 
PDF [291 KB]

Application Note 1204 (englisch) – Configuration of CANopen devices via LSS
Einstellung der Bitrate und Node-ID über Layer-Setting-Services 
PDF [208 KB]

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