
Einführung CANopen
CANopen wurde von den Mitgliedern der internationalen Anwender- und Herstellervereinigung CAN in Automation (CiA) entwickelt. Die CANopen-Anwendungsschicht definiert verschiedene Kommunikationsdienste und Protokolle (z.B. Prozess- und Servicedaten) sowie ein Netzwerkmanagment.
CANopen wird hauptsächlich als eingebettetes Netzwerk in Maschinen, aber auch als generelles industrielles Kommunikationssystem verwendet. Es basiert auf den internationalen Normen ISO 11898-1 (CAN-Protokoll) und ISO 11898-2 (Schnelle physikalische Übertragungsschicht). Die CANopen Anwendungsschicht ist als EN 50325-4 von der CENELEC genormt.
Was ist CANopen?
Diese sogenannten CANopen-Profile sind in Tabellenform (Objektverzeichnis) organisiert. Allen Geräteprofilen gemeinsam ist das sogenannte „Kommunikationsprofil“ durch welches grundlegende Gerätedaten abgefragt bzw. eingestellt werden können. Zu diesen Daten zählen beispielsweise die Gerätebezeichnung, Hardware- und Software-Version, Fehlerstatus, verwendete CAN Identifier und viele weitere Parameter. Die Geräteprofile beschreiben die besonderen Fähigkeiten bzw. Parameter einer „Klasse“ von Geräten. Bislang wurden Geräteprofile definiert für digitale bzw. analoge E/A-Geräte, Antriebe, Sensoren und Regler, Programmierbare Steuerungen, Encoder, Medizintechnik, Öffentlicher Nahverkehr, Batterien und Extrusionsanlagen, um nur einige zu nennen.
Die Geräteprofile setzen auf dem Kommunikationsprofil CiA 301 auf. Der modulare Aufbau und das standardisierte Format hat für den Anwender zwei Vorteile: Erstens muss er sich bei der Anlagenkonzeption nur mit den Profilen auseinandersetzen, die für die Applikation relevant sind (z.B. digitale E/A Baugruppen). Zweitens kann man aus einer Vielzahl von am Markt verfügbaren Geräten eine Auswahl treffen, die alle in identischer Weise angesprochen werden und Prozessinformationen liefern.
Objektverzeichnis

Downloads
Application Note 1201 (deutsch) – Einführung in CANopen
Beschreibt die grundlegenden Kommunikationsmechanismen und die Verwendung der Identifier.
PDF [367 KB]
Application Note 1203 (englisch) – Automatic start of CANopen slave devices
Beschreibt die Einstellung von zyklischen PDO und die Autostart Funktion.
PDF [284 KB]